Желанновский краеведческий музей основан в 1958 году, как небольшой краеведческий уголок в Желанновской семилетней школе, в создании которого вложено много труда, энтузиазма и изобретательности местных учителей-краеведов во главе с директором школы Н.И. Паниным.

Коллекция уникальных экспонатов увеличивалась год от года, и уже не смогла размещаться на скромных школьных площадях, поэтому было принято решение о постройке нового здания для музея, в котором он располагается в настоящее время. В 1961 году школьный музей становится народным общественным, в 1968 году - обретает статус государственного и становится филиалом Рязанского историко-архитектурного музея-заповедника.

В настоящее время музей — муниципальное учреждение культуры. Фонды насчитывают около 16 тыс. предметов. Это уникальные коллекции этнографии и быта, нумизматики и археологии, документов и фотодокументов, живописи и графики. Особый интерес представляет геологическая коллекция, собранная в 60-70 годах с территории бывшего Советского Союза.

В музее 4 отдела: природа, история, искусство, геология. В них представлены современная флора и фауна, история местного края, произведения известных художников XX века, коллекция минералов и горных пород. В музее проводятся выставки из собственных фондов, других организаций и частных лиц.

Желанновский краеведческий музей является привлекательным культурно-туристическим объект в Рязанской области. Ежегодно его посещают 5-7 тыс. человек из разных уголков Росси, стран ближнего и дальнего зарубежья. Для посетителей разработаны мастер-классы, интерактивные и анимационные программы, игры.

С 2006 года при музее живут животные: верблюд Василий и ослица Маша, которые пользуются большой популярностью среди посетителей музея.